A daruk már az emberi történelem korai szakaszában is jelen voltak, a nagyobb épületek megépítéséhez elengedhetetlen volt a használatuk. Az ókori Görögországban az időszámításunk szerinti 6. századtól kezdve már biztosan alkalmaztak darukat a templomok építésénél. Ezek persze a mai daruk kezdetlegesebb formái voltak, csigasor és kötéldob felhasználásával működtek. A rómaiak továbbfejlesztették a darut, náluk a berendezés legegyszerűbb verzióját egy gém, egy kötél, egy kötéldob, és három csiga alkotta. Ezeknek a korai daruknak a teherbírása feltehetően mintegy másfél mázsa lehetett. A legkomolyabb római daruk 6 tonna teher mozgatására is képesek voltak – természetesen emberi erő segítségével. A középkorban használt daruk túlmutatnak a rómaiak gépein. Ezek a daruk már függőleges tengely körül elforgathatóak voltak, ugyanakkor a mai darukhoz képest jóval kezdetlegesebbek voltak, hiszen elsősorban emelésre voltak csak alkalmasak, a megemelt terhek vízszintes mozgatására csak igen csekély mértékben. A daruk fejlődéséhez is nagyon nagy szükség volt az ipari forradalom találmányaira. Ez volt az a jelentős korszak, amikor is a kézi termelést egyre inkább felváltotta a tömegtermelés. A gőzgép feltalálása, a villamosság terén tett felfedezések, és az ebben az időben megalkotott szerszámgépek sokasága is hozzájárult ahhoz, hogy a mai híddaru megszülethessen. Az utóbbi évtizedek is fontos változásokat hoztak a híddaruk világában, az elektronikus vezérlés még precízebbé és hatékonyabbá tette ezeknek a berendezéseknek a működését.